Booster K1 научили повторять движения с системой SONIC-K1

Исследователи адаптировали систему SONIC для небольшого гуманоида Booster K1. Их модель SONIC-K1 помогает роботу повторять заданные движения всем телом: согласовывать работу рук, ног и головы. Обновлённый препринт опубликован 5 ноября 2026 года; первая версия вышла 29 октября.

Обучение на одной видеокарте

Модель обучили с нуля на одном графическом процессоре, который использовали и другие пользователи. По данным авторов, это потребовало небольшой доли вычислительных ресурсов исходного SONIC. В симуляции MuJoCo модель успешно воспроизводила большинство тестовых движений, которые не встречались при обучении.

Что изменилось на роботе

У первой версии при шагах и поворотах дрожали ноги. Затем исследователи дообучили модель с учётом реальных ограничений крутящего момента моторов, меняя задержку исполнения команд и настройки управления. По их сообщению, после этого Booster K1 ходил и поворачивал без прежней дрожи. Испытания проводились со страховочным поясом.

Численные оценки в работе относятся к симуляции; их нельзя считать долей успешных попыток на физическом роботе.

Источник: препринт SONIC-K1 на arXiv, версия от 5 ноября 2026 года.

Иллюстрации: архив RoboCup German Open, март 2026 года; фотографии показывают модель Booster K1, а не испытания SONIC-K1. Фото: Tim Laue / B-Human, CC BY-SA 4.0. Снимки масштабированы и кадрированы; видеомонтаж с их использованием распространяется на тех же условиях.